Fils d'Henri Ier et d'Anne de Kiev, il règne d'abord sous la tutelle de Baudouin V, comte de Flandre. Il s'allie aux ducs d'Anjou et de Flandre, rivaux du duc de Normandie Guillaume le Conquérant, dont la puissance devient menaçante après sa conquête de l'Angleterre (1066) et se fait battre à Cassel lors de son expédition en Flandre (1071). En 1095, il est excommunié pour avoir répudié sa femme, Berthe de Hollande, et enlevé Bertrade de Montfort. Il associe son fils, le futur Louis VI, à la Couronne dès 1098.
