Le messianisme est la croyance en la venue d'un messie qui accomplira l'histoire. Il s'est exprimé de manière exemplaire au sein de la religion juive, laquelle a été et reste tournée vers l'avènement d'un roi sauveur du peuple élu et instaurateur du règne de Yahvé. Sur cette espérance judaïque s'est greffée la mission de Jésus, que ses disciples ont appelé Christ, du mot Christos qui signifie « Oint » et qui est la traduction grecque de l'hébreu mashiah, d'où vient le terme de « messie ». Bien qu'ayant trouvé en Jésus son sauveur, le christianisme, en invitant ses fidèles à préparer le « second avènement » de celui-ci, entretient encore une espérance messianique. L'islam, pour sa part, a connu périodiquement une forme aiguë de messianisme qui consiste en l'accueil parfois exalté du Mahdi attendu (membre de la famille du Prophète qui doit venir à la fin des temps pour rétablir la foi corrompue et la justice sur la terre). On trouve des cas similaires d'attente collective d'une libération dans des mouvements religieux contemporains, tels le harrisme en Côte d'Ivoire, le kimbanguisme au Congo ou le culte africain des « Christs noirs ».

Du messianisme on peut rapprocher le millénarisme, qui revêt une dimension eschatologique et qui, moins tourné vers le Messie que vers le royaume à instaurer, se représente celui-ci comme le paradis retrouvé, comme une nouvelle ère de paix et de repos, d'une durée de « mille ans » (millenium). Ainsi, au XII^e s., le cistercien de Calabre Joachim de Flore prêche l'avènement de l'âge de l'Esprit et, au XVI^e s., les anabaptistes de Westphalie font advenir à Münster le « royaume de la Nouvelle Jérusalem ». Du millénarisme relèvent encore le culte mélanésien du « cargo », ou croyance en un fantastique bateau européen qui accostera un jour, chargé de tous les biens imaginables, ainsi que le récent mouvement d'origine américaine connu sous le nom de New Age.