L'organe du toucher est la peau. Les récepteurs sensoriels du toucher sont des organes microscopiques, les corpuscules, situés dans le derme (la couche médiane de la peau, sous l'épiderme). Ils transforment des phénomènes physiques (pression, température) en messages nerveux (potentiels d'action), qui se déplacent le long de fibres nerveuses jusqu'au système nerveux central.

Il existe plusieurs types de récepteurs, sensibles à cinq sensations différentes : contact, pression, chaleur, froid, douleur. Les récepteurs à la chaleur et au froid sont appelés thermorécepteurs ; ceux intervenant dans la douleur (brûlures, blessures, douleurs chroniques) sont les nocicepteurs.