Écrite à 2, 3, 4 voix ou plus, à partir d'un ou de plusieurs sujets, la fugue, forme suprême de l'écriture polyphonique, comprend trois parties : l'exposition (présentation successive du thème par chacune des voix), le développement et la strette (réexposition du thème sur des degrés différents). Illustrant l'art vocal et instrumental, la fugue atteint son apogée avec Bach. Beethoven en renouvellera l'esprit.