Plusieurs types d'armées, qui ont pu exister simultanément, doivent être distingués. L'armée nationale, où tout citoyen, soumis à un service militaire actif, est un soldat en puissance. Ce système repose sur une mobilisation rapide des réserves. L'une de ses formes, l'armée de milice, a existé dans les républiques communales du Moyen Âge, et fonctionne de nos jours dans la Confédération helvétique. Les armées féodales étaient la réunion temporaire de vassaux sous l'autorité d'un suzerain (nobles à cheval entourés de gens de pied). Les armées de métier sont formées de volontaires nationaux ou étrangers. Les armées mercenaires sont composées d'étrangers qu'un contrat lie à un État ou à un souverain.