Maître des Eaux et Forêts (1652), il obtient grâce à son poème Adonis une pension de Fouquet, écrit ballades et madrigaux et témoigne de son courage en défendant son protecteur tombé en disgrâce dans l'Élégie aux nymphes de Vaux (1661). Il trouve une nouvelle protection en Madame, veuve de Gaston d'Orléans, et commence la publication de ses Contes et Nouvelles en vers (1665) et de ses Fables, qui paraissent de 1668 à 1694, présentant au roi en 1669 ses Amours de Psyché et de Cupidon. Devenu en 1672 le protégé de Mme de La Sablière, il entre difficilement à l'Académie française en 1684 (en raison de l'opposition de Louis XIV) et prend parti, dans l'Épître à Huet (1687), pour les Anciens contre les Modernes. À la mort de Mme de La Sablière (1693), il trouve son dernier asile chez les financiers d'Hervart. Son œuvre unit en une harmonie parfaite l'art et le naturel, l'érudition et la légèreté, et représente l'apogée du lyrisme français, où l'amour et le bonheur trouvent place en un monde ordonné.
Les Fables comportent douze livres (I à VI, 1668 ; VII et VIII, 1678 ; IX à XI, 1679 ; XII, 1694). Créées à partir d'un matériel connu de tous (les Fables d'Ésope), qui servait de thème aux écoliers et de recueil d'anecdotes morales aux orateurs, les Fables constituent une forme poétique originale : d'abord brefs apologues proches de la tradition (les six premiers livres avec : la Cigale et la Fourmi, le Corbeau et le Renard, le Loup et l'Agneau, le Chêne et le Roseau, I ; le Lion et le Moucheron, II ; le Renard et le Bouc, le Meunier, son Fils et l'Âne, III ; l'Alouette et ses Petits, IV ; le Laboureur et ses Enfants, la Poule aux œufs d'or, V ; le Lièvre et la Tortue, VI), le genre s'assouplit et prend de l'ampleur pour accueillir toutes les inspirations – satirique (Un animal dans la lune, VII), pastorale (Tircis et Amarante, VIII), élégiaque (les Deux Pigeons, IX), politique (le Paysan du Danube, XI) – et tous les rythmes. Le travestissement animal y joue un double rôle : moyen de mettre à distance des comportements humains et sociaux et de faire ainsi prendre mieux conscience de leurs mécanismes ; moyen d'attirer l'attention sur la sensibilité et l'intelligence des bêtes contre la thèse cartésienne des animaux-machines (Discours à Monsieur le duc de La Rochefoucauld, X ; les Souris et le Chat-Huant, XI).
