Le cirque moderne est né au XVIII^e s. en Angleterre, de l'imagination d'un sergent de cavalerie, Philip Astley, qui, en 1768, délimite une piste ronde pour y présenter des exercices équestres et acrobatiques. Il baptise son établissement Astley Royal Amphitheater of Arts. Conjuguant les multiples influences héritées de l'Antiquité et du Moyen Âge, il compose des programmes où se mêlent des écuyers, des danseurs de corde et déjà quelques animaux dressés. En 1783, il introduit son Amphithéâtre en France pour y connaître un extraordinaire succès. Chassé par la Révolution, Astley regagne l'Angleterre et abandonne les murs à un de ses employés, Antonio Franconi (1737-1836), qui, secondé par ses deux fils, va développer le cirque en France. Les Franconi créeront plusieurs établissements dans la capitale et c'est chez eux qu'apparaîtra pour la première fois le mot cirque au fronton d'un bâtiment. Paris connaît plusieurs cirques stables : le cirque des Champs-Élysées (1841-1898), le Nouveau-Cirque (1880-1926) ou encore le cirque Napoléon, inauguré en 1852 (devenu le cirque d'Hiver), où, en 1859, Jules Léotard créera le trapèze volant. De nombreux cirques seront construits en province, dont ne subsistent que de rares exemples (Amiens, Reims, Châlons-en-Champagne). Au début du XIX^e s., les Américains inventent le chapiteau et permettent ainsi au cirque de devenir ambulant. Barnum instaure les trois pistes en 1880 et donne au cirque américain un nouvel essor. Dans la même période, des dynasties de « gens du voyage » parcourent l'Europe : les Knie en Suisse, Krone et Althoff en Allemagne, Chipperfield en Angleterre ou encore Schumann au Danemark.

La ménagerie foraine est annexée au début du siècle par le cirque et permet d'ajouter aux numéros d'écuyers, de clowns et d'acrobates des démonstrations de fauves et d'éléphants. Telle demeure la formule du cirque traditionnel, au travers de décennies plus ou moins favorables, jusqu'aux années 1980, marquées par des expériences de renouvellement multiples, comme Archaos, Zingaro (théâtre équestre) ou Plume (qui prend sa retraite en 2020) en France, ou le cirque du Soleil au Canada.