Entré en 1243 dans l'ordre des Frères mineurs fondé par François d'Assise, il étudie à Paris sous la direction d'Alexandre de Halès et y enseigne à son tour la théologie et la philosophie. Élu supérieur général des Frères mineurs en 1257, il défend les ordres mendiants contre l'offensive des séculiers orchestrée par Guillaume de Saint-Amour et travaille à réduire les tensions qui agitent la famille franciscaine. Nommé par Grégoire X en 1273 évêque d'Albano puis cardinal, il se rend à titre de légat au concile de Lyon, où il meurt. Celui qu'on a appelé le « Docteur séraphique » développe une théologie qui est d'inspiration augustinienne et qui l'amène à discuter parfois les thèses de son contemporain Thomas d'Aquin.
